酱油诞生于何时，由何人所创，史书上无记载，不可考。《齐民要术》中提到“酱清”“豆酱油”,有可能是酱油的最初名称。东汉崔寔的《四民月令》说：“正月可做诸酱。至六七月之交，可以做清酱。”
当时的清酱，是在制成豆酱的基础上，原始地用酒笼(一种取酒的工具),逼出酱汁。做清酱与做一般豆酱的区别是，要不断地捞出豆渣，加水加盐多熬。逼酱汁时，将盛酱的酒笼置缸中，等生实缸底后，将酒笼中的浑酱不断挖出来，使之渐渐见底，然后在酒笼上压一块砖，使之不浮起来。沉淀一夜后，酒笼中就是清酱汁；用碗缓缓出，注进洁净的缸坛，在太阳下再晒半月，就是酱油。在唐代，酱油的生产技术得到进一步发展，它不仅是人们日常生活中的美味食品，而且在苏敬的《新修本草》,孙思邈的《千金宝要》、《外台秘要》等医书中已成为常用的药剂。
公元753年，高僧鉴真东渡日本将中国的制酱技术传入日本，教会了日本僧人和居民制酱。唐贞元二十年(公元804年),日本高僧空海到长安留学，也将中国制酱技术带回日本。约在1200年的日本镰仓时代，有一位叫觉心的日本高僧到中国经山寺修行，归国之前，掌握了经山寺祖传的制酱技术。归国后在名叫纪州由良的地方创立了兴国寺，并向附近的人们传授制酱技术。从此之后，经过漫长的发展时期，酱油的酿造技术在日本发扬光大。
我国历史上最早使用“酱油”名称是在宋朝，林洪著《山家清供》中有“韭叶嫩者，用姜丝、酱油、滴醋拌食”的记述。此外，古代酱油还有其他名称，如豆酱清、酱汁、酱料、豉油、豉汁、淋油、柚油、晒油、座油、伏油、秋油、母油、套油、双套油等。
《本草纲目》对酱油的制法作了较详细的记载：“豆酱有大豆、小豆、豌豆及豆油之属。豆油法：用大豆三斗，水煮糜，以面二十四斤，拌罨成黄。每十斤人盐八斤，井水四十斤，搅晒成油收取之。”
清《调鼎集》中，抄有“造酱油论，其中列五则：“做酱油越陈越好，有留至十年者，极佳。乳腐同。每坛酱油浇入麻油少许，更香。又酱油滤出，入瓮，用瓦盆盖口，以石封口，日日晒之，倍胜于煎；做酱油，豆多味鲜，面多味甜。北豆有力，湘豆无力；酱油缸内，于中秋后入甘草汁一杯，不生花。又，日色晒足亦不起花。未至中秋不可入。用清明柳条，止酱、醋潮湿；做酱油，头年腊月贮存河水候伏日用，味鲜，或用腊月滚水酱味不正，取米雹(米粒大冰雹)一二斗入瓮，或取冬月霜投之，即佳；酱油自六月起，至八月止，悬一粉牌，写初一至三十日。遇晴天，每日下加一圈。扣定九十日，其味始足，名‘三伏秋油’。又，酱油坛，用草乌六七个，每个切作四块，排坛底四边及中心，有虫即充，永不再生。若加百倍，尤妙。”
至清代，各种酱油作坊如雨后春笋，已有包括香蕈、虾子在内的各种酱油，当时已有红酱油、白酱油之分，酱油的提取也开始称“抽”。本色者称“生抽”,在日光下复晒使之增色、酱味变浓者，称“老抽”。老抽较咸，用于提色；生抽较甜，用于提鲜。
优质酱油大都呈鲜艳的深红褐色，不混浊、无沉淀、无霉花浮膜，酱香浓郁、味鲜、咸淡适中、无异味。在烹调时加入一定量的酱油，可增加食物的香味，并使其色泽更加好看，从而增进食欲。酱油具有解热除烦、调味开胃的功效。此外，酱油含有异黄醇，这种特殊物质可降低人体胆固醇，降低心血管疾病的发病率。新加坡食物研究所发现，酱油能产生一种天然的抗氧化成分。它有助于养活自由基对人体的损害，其功效比常见的维生素C和维生素E等抗氧化剂大十几倍。用少量酱油所达到的抑制自由基的效果，与一杯红葡萄酒相当。
除了酿造的酱油外，还有一种化学酱油。那是用盐酸分解大豆里的蛋白质，变成单个的氨基酸，再用碱中和，加些红糖作为着色剂，就制成了化学酱油。这样的酱油，味道同样鲜美。不过它的营养价值远不如酿造酱油。
酱油然是很好的调味品，但有些人是不可多吃的。如高血压、冠心病、糖尿病患者应和控盐一样控制酱油。因为酱油既含有氯化钠，又含有谷氨酸钠，还有苯甲酸钠，是钠的密集来源。痛风病人应当注意，酱油中含有来自大豆的嘌呤，而且很多产品为增鲜还特意加了核苷酸，所以一定不能多用。酱油中含有鲜味物质，因此用了酱油后就应当少放或不放味精、鸡精。特别是增鲜酱油，更可替代所有鲜味调料。和盐一样，在炒菜时酱油要后放、少放。
